Druhá generace GMC Envoy byla představena v roce 2001 jako model z roku 2002. Byla k dispozici v několika karosářských verzích, včetně verze s prodlouženým rozvorem pojmenované XL.
Envoy XL z roku 2002, postavený na stejné platformě jako Chevrolet Trailblazer, se vyznačoval odlišným designem zvenčí a hlavně specifickým interiérem.