Vejčitá Xsara Picasso přišla na trh v roce 1999 jako odpověď na Renault Megane Scenic a byla aktualizována v roce 2004. Než byl v roce 2005 představen nový systém řízení emisí Euro4, většina výrobců automobilů vyvíjela motory, které by vyhovovaly novým požadavkům a začali je instalovat na svá vozidla. Citroen vylepšil Xsaru Picasso prostřednictvím aktualizace v polovině životního cyklu v roce 2004, která modernizovala hnací ústrojí a zlepšila několik dalších bezpečnostních prvků.
Xsara Picasso bylo MPV vyvinuté Citroenem pro kompaktní segment. Bylo postaveno pro rodinu a bylo prostorné a pohodlné. Na večírek ale přišlo příliš pozdě.