Druhá generace GMC Envoy byla představena v roce 2001 jako model z roku 2002. Byla k dispozici v několika karosářských verzích, včetně verze s prodlouženým rozvorem pojmenované XL.
Envoy XL z roku 2002, postavený na stejné platformě jako Chevrolet Trailblazer, se vyznačoval odlišným designem zvenčí a hlavně specifickým interiérem. Ale nakonec to bylo stejné robustní vozidlo postavené pro venkovní použití, které si dobře poradilo na asfaltu, sněhu, blátě a stezkách.
Exteriér Envoy XL nabízel stejný výhled zepředu jako jeho sourozenci, s velkými hranatými světlomety a širokou černou mřížkou. Do předního nárazníku designéři nainstalovali dvojici mlhových světlometů a štíhlou mřížku ve spodní části. Jako dotek stylového detailu namontovala automobilka na jeho rohy parkovací světla. Delší zadní okno odhalilo rozdíl mezi běžným Envoyem a jeho XL bratrem.
Uvnitř Envoy XL uvolnil místo až sedmi cestujícím na třech řadách sedadel. V závislosti na úrovni výbavy se jednalo o látková nebo kožená sedadla. Podle očekávání to byla umělá kůže. Pro palubní desku bylo několik možností. Zatímco základní verze byly celoplošně z šedého plastu, verze s plnou výbavou měly dřevěné obložení palubní desky a stříbrné výdechy. Bez ohledu na výběr motoru nebo úroveň výbavy se na přístrojové desce Envoye objevilo šest analogových číselníků a LED displej ve spodní části.
Envoy byl velkým průlomem pro GM, která používala hydroformovaný podvozek, díky kterému bylo vozidlo lehčí než jeho konkurenti, zejména Ford Expedition. Verze XL byla k dispozici se dvěma motory: 4,2-litrový V6 a 5,3-litrový V8. Oba byly spárovány se 4stupňovou automatickou převodovkou a systémem 4x4 na vyžádání.
